ビューローバーARMに搭載されているCPUボードにはI2Cインタフェースがコネクタに引き出されているので、そこへ配線します。
あとは、ビュートローバーARMのLPCXpress用プロジェクトのIXBusというののサンプルをちょこっといじって、ストリナのコンパスの校正と値取得を行えるようにして、こんな感じ。
はじめに二周回転して、コンパスの校正を行い、その後、コンパスが磁北±10度くらいの範囲を向くように車輪を制御。下に敷いてあるダンボールごと回転させて向きを変えると、向きを元の方向に修正しようとして動きます。
今回のソースはこちらにあります。(Vstoneさんのサンプルに入っていたコードやLPCXpressoのサンプルコードも含まれてしまっているんだど・・・)
0 件のコメント:
コメントを投稿