サーボで動かすのは、以前に、ここ とか ここ で使ったおもちゃのロボットハンドです。
まずは、Servo Driver への送信コマンドを解析するためにArduinoに接続して、Adafruit提供のライブラリのソースを見ながら、ロジアナでI2Cの信号を追いかけました。
次に IchigoJam に Servo Driver を接続して、手動でコマンドをたたきながら、ロジアナで応答を確認。
一応、パルス幅設定が正常にに行われ、オシロでもPWM出力のパルス幅が変わることが確認できたので、実際にサーボを接続して、コードから動かしてみました。
動かしてみたところ。
コードはこんな感じ。
0 件のコメント:
コメントを投稿