このR1350Nジャイロモジュールは秋月等のジャイロセンサと比べると随分と割高ですが、特長として、なんといっても、「角度」がそのまま取り出せるというのがあります。普通のジャイロセンサは「角速度」を出力するので、自分で積分してやらないといけないのですが、どうしても、ノイズやオフセット、ドリフトの扱いが厄介になります。その点、このR1350Nは「自己完結キャリブレーションで簡単に角度が取り出せます」って、説明に書いてあるので、もしかすると、そのあたりを気にしないで使えるんじゃないかという期待大です。
このR1350Nジャイロシールドを前回のI2Cモータドライバを試した台車に載せてみます。Arduinoにスタックして、
モータドライバにも配線しました。
ジャイロの値で、約90°左右に方向転換させてみました。静止する際に台形制御や段階的にスピードを落としたりをしていないので、オーバーランしますが、角度をとれているようです。
とりあえず、動かしてみたというところで、実はカタログスペックもろくに見ていないんですが、都度リセットをかけながら、上記動画くらいのスピードで方向転換させる際の角度検出には使えそうです。
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