Bluetooth接続したDualShock3コントローラの左右のアナログスティックの上下方向でロボットの左右のクローラのスピードをコントロールするようなプログラムを動かしてみました。
今回のソースはこんな感じ。
#include <stdio.h> #include <math.h> #include <time.h> #include <linux/i2c-dev.h> #include <fcntl.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <linux/input.h> #include <linux/joystick.h> #include "tick.h" #include <wiringPi.h> #include "BrickPi.h" #define MAX_ANALOG_RANGE (32767) #define MIN_ANALOG_RANGE (-32767) #define ANALOG_RANGE (MAX_ANALOG_RANGE - MIN_ANALOG_RANGE) #define MAX_MOTOR_SPEED (300) // grobal valiable. // function prototype. // main. int main() { int result; int motor1, motor2; int fd_j; char inp; int *axis; struct js_event js; int speedL , speedR; int i; speedL = 0; speedR = 0; axis = (int*)calloc(4, sizeof(int)); for (i = 0; i < 4; i++) axis[i] = 0; // Open Joystick's file. if ((fd_j = open("/dev/input/js0", O_RDONLY)) < 0) { printf("Error in Opening Joystick.\n"); } ClearTick(); result = BrickPiSetup(); if (result) return 0; BrickPi.Address[0] = 1; BrickPi.Address[1] = 2; // select the ports to be used by the motors. motor1 = PORT_D; motor2 = PORT_C; // enable motors. BrickPi.MotorEnable[motor1] = 1; BrickPi.MotorEnable[motor2] = 1; // setup the properties of sensors for the BrickPi. result = BrickPiSetupSensors(); // set timeout. BrickPi.Timeout = 3000; BrickPiSetTimeout(); if (!result) { while(1) { // read joystick. if (read(fd_j, &js, sizeof(struct js_event)) == sizeof(struct js_event)) { switch (js.type & ~JS_EVENT_INIT) { case JS_EVENT_AXIS: axis[js.number] = js.value; break; default: break; } // axis values to speed. printf("axis[1]: %6d, axis[3]: %6d ", axis[1], axis[3]); speedL = (int)((double)axis[1] / (double)ANALOG_RANGE * (double)MAX_MOTOR_SPEED * -2.0); speedR = (int)((double)axis[3] / (double)ANALOG_RANGE * (double)MAX_MOTOR_SPEED * -2.0); printf("SpeedL: %3d, SpeedR: %3d\n", speedL, speedR); BrickPi.MotorSpeed[motor1] = speedL; BrickPi.MotorSpeed[motor2] = speedR; BrickPiUpdateValues(); } // sleep for 10ms //usleep(10000); } } return 0; }
DualShock3と
sudo sixad -start
で、コントローラのPSボタンを押して接続して、プログラムを実行します。
とりあえず、それっぽく動いているんですが、実は、はじめモータをポートAとBにつないで動かしていたんですが、途中で動きがおかしくなって、ポートCとDに差し替えて動かしています。もしかして、もう壊れた?まだ、2~3日しか使ってないのに・・・。ハードがおかしくなったのか、週末に切り分け・調査を行ってみます。
sudo sixad -start
で、コントローラのPSボタンを押して接続して、プログラムを実行します。
とりあえず、それっぽく動いているんですが、実は、はじめモータをポートAとBにつないで動かしていたんですが、途中で動きがおかしくなって、ポートCとDに差し替えて動かしています。もしかして、もう壊れた?まだ、2~3日しか使ってないのに・・・。ハードがおかしくなったのか、週末に切り分け・調査を行ってみます。
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