そこで、まずは、公開されているBrickPiの回路図を参照してみました。実際のボード上の部品を見ていてなんとなく予想がついてはいましたが、PORT_AとB側とPORT_CとD側で回路がわかれていて、それぞれ別のモータドライバIC(SN754410)による実装となっています。となると、PORT_AとB側のこのSN754410が怪しいので、ロジアナで入出力を調べてみることにしました。
まずは、正常なPORT_Cの入出力をロジアナでモニタしてみます。
上から3つA0~A2が入力信号で、A0とA1がPWM入力とEnable信号の組み合わせ、A2が方向入力です。A2の方向入力の切り替えで、A3とA4の出力信号が変化しています。A3の位相が反転(On/Offのデューティ比が反転)して、同時にA4側のレベルが反転しています。結果的にモータは同じ速さで逆向きに回転することになります。これが、正しい動き。
次に問題のPORT_AとPORT_Bを同じように調べてみました。
A2の方向切り替え信号に怪しい波形が出ています。HブリッジICへの入力の時点ですでにおかしい(AtmelのコントローラATMEGA328からの出力)のでしょうか?
ただ、もう片方は、PWM信号を入力している(Enableにもなっている)のに出力がHに張り付いたままになっていて、こちらはHブリッジICが機能していないように見えます。
まずは、試しにSN754410 を入手して、交換してみるという感じでしょうか?SN754410自体は割りとポピュラーなHブリッジドライバICなので、秋月等でも手に入ると思われます。通販で部品入手したりして、調査の続きは来週だな・・・。
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