いまさらだけど、RXコントローラ（ROBO XERO用PCソフト）のお勉強

 先日、ROBO XEROのオプションが届いたのと、土日、平日もわりと遅くまで仕事だったのが落ち着いてきたので、あらためてROBO XEROをいじって見ることにしました。シリーズが完結して組み上がってから、あんまりいじってあげていなかったので、遅ればせながらという感じです。
 で、今まで、少しは動かしたりして遊んではいたんですが、その際はどうしていたかというと、基本的には提供されているモーションのファイルとF5.TXT（これがROBO XEROのスタートアッププログラムになる大事なファイルです）を少しだけ書き換えて、モーションをCALLしたり、MOVEコマンドで数値を適当に書いて動かしていました。実はROBO XEROのRXコントローラというソフトを使えば、もっと、自分でポージングさせたり、モーションを作ったりすることもできるんですが、なにせ自分は説明書のたぐいを読まない人間なので、ソフトをインストールしてコードをいじったり、CPUに書き込んだりとかはなんとなく画面を見ながらできたんですが、さすがに、ポーズを作ったりそれをつなげてモーションを作る画面はスライダや小さいボタンなどの（Windows画面の）コントローラがいっぱい並んでいて、よくわからなかったのでノータッチでした。
 今回、あらためて、ちゃんと冊子の説明を読んで使い方を理解しました。ただ・・・、ディアゴのシリーズの性質上仕方ないんでしょうが、説明が色々な号にバラバラというか細切れに掲載されているので、読みにくいったらないです。説明が途中で途切れ途切れで10号位たってから「今までの作業を忘れず保存しましょう。じゃないと消えます・・・」って、自分はあとからまとめて読んでるからいいけど、リアルタイムに毎号読んでやってた人は画面立ち上げっぱなしだったのか？ROBO XEROのバッテリが30分くらいで切れて通信できなくなると作業進まなくなると思うんだけど、どうしてたんだろう？
 で、今回やったのは「正拳突き」のモーションを作るチュートリアルで

• 33号：「正拳突き」モーションの新規作成
• 35号：教示セットを作成する--上半身、右腕
• 36号：教示セットを作成する--左腕、下半身
• 37号：教示セットを作成する--右脚、左脚、腰
• 38号：教示セットを作成する--全身、応用
• 40号：ホームポジションの登録
• 42号：「脚を開く」ポーズと作って登録する
• 43号：「構え」のポーズの作成と登録
• 47号：「突き」のポーズ（右／逆手）の作成と登録
• 50号：「突き」のポーズ（右／順手）の作成と登録
• 53号：移行時間の調整とポーズのコピー

この辺りの号をつまみ読みしながら、解説に従ってモーション作成を試してみました。以下がその動作。（ジャイロをオプションで装着していますが、使っていません。）