IchigoJamで遊ぶ、その3

 その1 と その2 につづいて、IchigoJam で遊ぶ その3 です。今回は、IchigoJam の I2Cで Adafruit の 16ch PWM Servo Driver を動かしてみました。
　サーボで動かすのは、以前に、ここ とか ここ で使ったおもちゃのロボットハンドです。

　まずは、Servo Driver への送信コマンドを解析するためにArduinoに接続して、Adafruit提供のライブラリのソースを見ながら、ロジアナでI2Cの信号を追いかけました。

　次に IchigoJam に Servo Driver を接続して、手動でコマンドをたたきながら、ロジアナで応答を確認。

　一応、パルス幅設定が正常にに行われ、オシロでもPWM出力のパルス幅が変わることが確認できたので、実際にサーボを接続して、コードから動かしてみました。

　動かしてみたところ。

　コードはこんな感じ。

	10 clt:clv:A=#40
	20 poke #700,#0,#10,#65,#a1
	30 R=i2cw(A,#700,1,#700,1)
	40 wait(1)
	50 R=i2cw(A,#700,1,#701,1)
	60 wait(1)
	70 R=i2cw(A,#700,1,#702,1)
	80 wait(1)
	90 R=i2cw(A,#700,1,#700,1)
	100 wait(1)
	110 R=i2cw(A,#700,1,#703,1)
	120 wait(180)
	200 for I=1 to10
	210 for B=0 to 1
	220 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#0,#7
	230 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	240 next
	250 for B=2 to 4
	260 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#70,#3
	270 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	280 next
	290 wait(120)
	300 B=0
	310 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#0,#7
	320 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	330 B=1
	340 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#70,#3
	350 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	360 B=2
	370 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#0,#7
	380 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	390 for B=3 to 4
	400 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#70,#3
	410 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	420 next
	430 wait(120)
	440 for B=0 to 1
	450 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#70,#3
	460 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	470 next
	480 for B=2 to 4
	490 poke #705,#6+B*4,#0,#0,#0,#7
	500 R=i2cw(A,#705,1,#706,4)
	510 next
	520 wait(120)
	530 next
	' 以下コメントです。入力不要。
	' Adafruit PCA9685 12bitx16ch I2C PWM Driver でサーボ制御。
	' 変数説明:
	' A: PCA9685のI2Cアドレス
	' B: サーボch
	' C: PWM幅設定値
	' D: PWM幅設定値の上位8bit
	' E* PWM幅設定値の下位8bit
	' プログラムブロック説明:
	' 10 初期化、I2Cアドレス設定。
	' 20～120 PCA9685をPWM周波数60Hzで初期化。
	' 210～290 グー。
	' 300～430 チョキ。
	' 440～520 パー。

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