IchigoJam で遊ぶ その4 （サーボモータ編）

　その1のタミヤ昆虫ロボット、その2のタミヤのボクシングロボット、その3のハンドロボットに続いて、今回はIchigoJamで2足歩行ロボットに挑戦です。と、言っても、一般に見かけるような立派なののではありません。「歩くおもちゃ」程度のものです。前回、その3のハンドロボットで使ったI2Cの16chサーボモータドライバを使えば、もっと複雑（多関節）なロボットも作れそうですが、今回は、IchigoJamにPWM出力が実装されたということで、そちらを使って、やってみようと思います。
　利用可能になったPWM出力は合計4chです。4ch=4サーボで実現できる二足歩行としては RAPIRO の歩行機構があります。1脚に付き2個のサーボ、股関節の回転による足先の向き（ヨー）と足首の左右角度（ロール）の組み合わせで歩行を行います。

　このような歩行の例をネットで調べていたところ、ダンボットというのを見つけました。今回はこれを参考（というか、ほとんど真似して）にして、簡易2足歩行の機構を組んでみました。

　いつもは、タミヤのロボクラフトシリーズ等を使いますが、今回はお盆休みを利用して、機構周りも一から作っていくことにしました。今回の夏休みの工作のために、しばらく前に、ワークベンチとボール盤を新調しました。ワークベンチは新調したボール盤以外にも手持ちのサーキュラソーやバンドソーも固定して使えるので、作業が快適になりそうです。

　今回使用したサーボは秋月電子で購入した、SG92Rというマイクロサーボです。マイクロサーボではSG90が価格も安く入手しやすいので有名ですが、今回は少しトルクのあるSG92Rというのを選んでみました。

　2足歩行ロボットと言っても、簡易型で腰から下しかないんですが、足の平というか足首より下の部分と腰に当たる部分は3Dプリンタで造形して、サーボブラケットというかコの字の金具はアルミの平板から帯状の板を切り出して穴あけや曲げを行って作成しました。

　それぞれのパーツを組み合わせて行きます。

　IchigoJam （U） を載せたところ。

　サーボ等を接続するためのコネクタを載せたシールドをスタック。

　一応、こんな感じで、ハードは出来上がり。

　まずは、単純に決め打ちでサーボを動かして、歩かせてみました。

　まっすぐ進めていませんが、とりあえず、歩行っぽいことは出来そうです。お盆休みに引き続き、調整の予定です。