プチロボS2でプチ二足歩行ロボット

　前回のストローハンド、前々回のニセ多脚ロボット に続いて、今回も GlueMortor ものです。今回はプチ二足歩行を試してみようと思います。構造的なイメージとしては以前に3Dプリンタで制作してIchigoJamで制御したこんなものをコピーしてくる感じですが、使う材料は例によってアマゾンダンボール箱の廃材とつまようじ、針金、ホットボンド、木工ボンド等です。

　でっきるかな♪でっきるかな♪　んごんごっ～。
　って感じで、アマゾンダンボールの底板を細長く切って、サーボブラケットを作成しました。サーボを囲むようにコの字型に作成しますが、通常アルミ板等で作って強度を確保するわけですが今回はダンボールです。さすがにふにゃふにゃなのでコの字に折り曲げた針金（ちなみにこの針金はニセ多脚ロボットをバラした際に出た廃材の再利用です。）を側面にあててホットボンドで固定することで、いい感じの弾力のあるダンボールブラケットが出来上がりました。

　次にブラケットに足首用のサーボを固定します。固定といってもサーボの回転でブラケットが連動して回転しないといけないので、サーボの出力軸側はサーボホーンをホットボンドでブラケットに固定し、反対側にはサーボにホットボンドででつまようじを立てて、このつまようじの軸がブラケットにあけた穴を通って支え兼回転軸になるようにしました。

　次に股関節というか太もも部分のサーボをサーボホーンを先ほどのブラケットの中央にホットボンドで固定し、サーボの底面を胴体の段ボールに同じくホットボンドで左右の脚のバランスを見て取り付けました。

　さて、GlueMotorでは一つのiPhoneでは最大2個のサーボまでしか制御できません。そこで、GlueMotorの2chの出力をそれぞれ平行に2つに分けて、2×2で4つのサーボを制御できるようにしました。GlueMotorの1一つ目の出力を左右脚の足首のサーボに分けて、2つ目の出力を左右脚の股（膝）関節のサーボに分けました。つまり、左右脚は同じ動きをすることになります。

　で、動かしてみたところ。二足歩行というには、ちょっとあれですが、まあ、良しとしましょう。