プチロボS2でプチ二足歩行ロボット

　前回のストローハンド、前々回のニセ多脚ロボット に続いて、今回も GlueMortor ものです。今回はプチ二足歩行を試してみようと思います。構造的なイメージとしては以前に3Dプリンタで制作してIchigoJamで制御したこんなものをコピーしてくる感じですが、使う材料は例によってアマゾンダンボール箱の廃材とつまようじ、針金、ホットボンド、木工ボンド等です。

　でっきるかな♪でっきるかな♪　んごんごっ～。
　って感じで、アマゾンダンボールの底板を細長く切って、サーボブラケットを作成しました。サーボを囲むようにコの字型に作成しますが、通常アルミ板等で作って強度を確保するわけですが今回はダンボールです。さすがにふにゃふにゃなのでコの字に折り曲げた針金（ちなみにこの針金はニセ多脚ロボットをバラした際に出た廃材の再利用です。）を側面にあててホットボンドで固定することで、いい感じの弾力のあるダンボールブラケットが出来上がりました。

　次にブラケットに足首用のサーボを固定します。固定といってもサーボの回転でブラケットが連動して回転しないといけないので、サーボの出力軸側はサーボホーンをホットボンドでブラケットに固定し、反対側にはサーボにホットボンドででつまようじを立てて、このつまようじの軸がブラケットにあけた穴を通って支え兼回転軸になるようにしました。

　次に股関節というか太もも部分のサーボをサーボホーンを先ほどのブラケットの中央にホットボンドで固定し、サーボの底面を胴体の段ボールに同じくホットボンドで左右の脚のバランスを見て取り付けました。

　さて、GlueMotorでは一つのiPhoneでは最大2個のサーボまでしか制御できません。そこで、GlueMotorの2chの出力をそれぞれ平行に2つに分けて、2×2で4つのサーボを制御できるようにしました。GlueMotorの1一つ目の出力を左右脚の足首のサーボに分けて、2つ目の出力を左右脚の股（膝）関節のサーボに分けました。つまり、左右脚は同じ動きをすることになります。

　で、動かしてみたところ。二足歩行というには、ちょっとあれですが、まあ、良しとしましょう。

プチロボS2（GlueMotor）でストローハンド

　前回はプチロボS2（GlueMotor）でニセ多脚ロボットを作ってみましたが、今回はストローハンドを作ってみます。ハンドは以前、もう3～4年前ですが、Amazonで売っていた科学おもちゃ的のハンドロボットを使って、曲げセンサでグローブセンサを作って動かしたり、LeapMotionで動かしたりしているので、若干今更感はありますが、今回は100円ロボットらしさを追及して、GlueMotorの2サーボとハンドもストローとamazon段ボールで行ってみたいと思います。っていうか、前回のニセ多脚ロボットを作った際に曲がるストローの曲がる部分を10本くらい使ったんですが、それの残りの「曲がらないストローの半端」が余ってしまったので、それを消費したかったというのが作ってみた理由だったりします。

　　ストローを自分の指の長さに合わせて切り、関節に当たる部分に切り込みを入れます。この切り込み部分が指を曲げたときの関節の内側になります。

　左手の五指をストローで作成しました。

　例によってAmazon段ボールの底板で掌～肘の部分を作って、指とサーボをホットボンドで固定しました。

　各指の中にナイロン糸を通して、これをサーボで引いたり緩めたりすることで各指の動きを作るのですが、サーボは二つしかありません。そこで、一つ目のサーボで人差し指と中指、二つ目のサーボで親指と薬指と小指を動かすように糸を張りました。これで両方のサーボを引くと「グー」、一つ目だけ緩めると「チョキ」、両方を緩めると「パー」となり、じゃんけんのグー・チョキ・パーを再現させます。

　両方のサーボを引いて、「グー」。

　一つ目だけ緩めて「チョキ」。

　両方緩めて「パー」。

　動いているところです。

プチロボS2 （GlueMotor）でニセ多脚ロボット

　一昨日、100円ロボット部のFacebookを見ていたら、GlueMotorというiPhoneの音声端子でラジコンサーボの制御パルスを生成して、サーボをコントロールできるという面白いものが紹介されていました。このGlueMotorをすぐ使えるように配線類を完成品としてキット化した「プチロボS2」というのが販売されていたので取り寄せて、さっそく心の赴くままにがらくた工作をしてみました。

　サーボで何か動きものというと、自分的にはやっぱり多脚ロボットが作りたいところですが、以前に作ったあんなのとか、こんなのではサーボの数が足りません。そこで今回はインチキをして、駆動脚として二脚だけをサーボで動かして、残りは飾りの脚をつけることでニセ多脚ロボットを作ってみようと思います。そう「脚なんて飾りですよ！！」です。

　早速、プチロボS2を開封して配線。サーボを直行させて付属の両面テープでくっつけて、駆動脚には手っ取り早く3Dプリンタで適当に作成した下写真のようなものを取り付けました。駆動脚は割りばしと輪ゴムで組んでもよかったかも。そのほうが、より100円ロボットらしさ？がでたかしら。

　この状態で一応動作テストをして、それっぽい動きを駆動脚で再現できることを確認。あとは残りの部分を頭の中のイメージだけを頼りに力技で作っていきます。

　で、出来上がったのがこれ。

　ボディは例によってアマゾンの段ボール製。飾りの脚は曲がるストロー。後は軸につまようじ。接着（固定）にホットボンドを使用。

　飾りの脚を動かすために駆動脚と針金で結んでいますが、実際には底面にボールキャスタがついていて、駆動脚でボールキャスタ引きずって動きます。

　動かしてみたところです。