RAPIRO に Aquesutalk pico を載せてみました。

　一昨日から、坐骨神経痛の痛みを抑える薬をロキソニンからトラムセットというものに試しに変えたところ副作用に襲われて、ふらふらで半分床に伏していましたが、今日は大分調子が戻りました。お医者さんが、この薬を使いはじめると副作用でめまい、吐き気、眠気、便秘などが使い始めに出るけど、数日で治まる、って言っていたんですが、どうやらその通りのようです。今まで、薬で副作用なんて感じたことがなかったので、今回はちょっとびっくりしています。

　さて、今年の夏休みの工作として、RAPIRO を組立てましたが、そのままではつまらないので、体調も戻ってきたところで、早速ですが改造というか、手を加えてみました。
　
　RAPIRO は Arduino 互換のサーボドライバでサーボを制御していますが、自分で後からRaspberry Pi を頭部に追加で搭載することができるようになっています。Raspberry Pi を追加搭載する場合はArduino と Raspberry Pi のGPIO端子のUART通信を使って接続します。
　ということは、Raspberry Pi のI2CやSPI通信端子はまだ空いているので、ここにセンサやその他の拡張モジュールを接続することができそうです。

　そこで、今回は、I2C通信を使って、なにかやってみようということで、秋月で買ってあったAquestalk pico という音声合成モジュールをI2C接続で動かしてみようと思います。音声合成なら Raspberry Pi のソフトウェア上でやればいいじゃんって話ですが、それをいっちゃあ、おしまいよ。なぜ、あえて、ハードウェア的にやろうとしたかというと、そこに Aquestalk pico があったから・・・。それと、Aquestalk pico は「ロボ声」のチップ（声によって型番が違う）があって、自分が持っているのもそれ（っていうか、ロボ声が欲しくて買った）だったから。

　で、ユニバーサル基板でハンダ付け。Aquestalk pico は 3Vでも動くんですが、オーディオアンプICも使いたかったので、それらは、5V系で、それとおまけで、9軸（3軸加速度、3軸ジャイロ、3軸地磁気）センサを3.3V系で載せました。

　まずは、Arduino Uno でそれぞれ音声合成とセンサが正常に動作することを確認しました。

　RAPIRO への実装ですが、Raspberry Pi のGPIOコネクタに挿すだけで特に固定はしていません。また、絶縁のためにハンダ面に紙（ブルー）テープを貼って、スピーカの固定もメンディングテープといういい加減さ・・・。

　スピーカが小径薄型のものですし、頭部の中にしまわれるので、音量が小さくて音がこもりますが、一応、しゃべります。