2016年11月27日日曜日

プチロボS2(GlueMotor)でストローハンド

 前回はプチロボS2(GlueMotor)でニセ多脚ロボットを作ってみましたが、今回はストローハンドを作ってみます。ハンドは以前、もう3~4年前ですが、Amazonで売っていた科学おもちゃ的のハンドロボットを使って、曲げセンサでグローブセンサを作って動かしたり、LeapMotionで動かしたりしているので、若干今更感はありますが、今回は100円ロボットらしさを追及して、GlueMotorの2サーボとハンドもストローとamazon段ボールで行ってみたいと思います。っていうか、前回のニセ多脚ロボットを作った際に曲がるストローの曲がる部分を10本くらい使ったんですが、それの残りの「曲がらないストローの半端」が余ってしまったので、それを消費したかったというのが作ってみた理由だったりします。


  ストローを自分の指の長さに合わせて切り、関節に当たる部分に切り込みを入れます。この切り込み部分が指を曲げたときの関節の内側になります。


 左手の五指をストローで作成しました。


 例によってAmazon段ボールの底板で掌~肘の部分を作って、指とサーボをホットボンドで固定しました。


 各指の中にナイロン糸を通して、これをサーボで引いたり緩めたりすることで各指の動きを作るのですが、サーボは二つしかありません。そこで、一つ目のサーボで人差し指と中指、二つ目のサーボで親指と薬指と小指を動かすように糸を張りました。これで両方のサーボを引くと「グー」、一つ目だけ緩めると「チョキ」、両方を緩めると「パー」となり、じゃんけんのグー・チョキ・パーを再現させます。


 両方のサーボを引いて、「グー」。


 一つ目だけ緩めて「チョキ」。


 両方緩めて「パー」。


 動いているところです。



2016年11月23日水曜日

プチロボS2 (GlueMotor)でニセ多脚ロボット

 一昨日、100円ロボット部のFacebookを見ていたら、GlueMotorというiPhoneの音声端子でラジコンサーボの制御パルスを生成して、サーボをコントロールできるという面白いものが紹介されていました。このGlueMotorをすぐ使えるように配線類を完成品としてキット化した「プチロボS2」というのが販売されていたので取り寄せて、さっそく心の赴くままにがらくた工作をしてみました。


 サーボで何か動きものというと、自分的にはやっぱり多脚ロボットが作りたいところですが、以前に作ったあんなのとかこんなのではサーボの数が足りません。そこで今回はインチキをして、駆動脚として二脚だけをサーボで動かして、残りは飾りの脚をつけることでニセ多脚ロボットを作ってみようと思います。そう「脚なんて飾りですよ!!」です。

 早速、プチロボS2を開封して配線。サーボを直行させて付属の両面テープでくっつけて、駆動脚には手っ取り早く3Dプリンタで適当に作成した下写真のようなものを取り付けました。駆動脚は割りばしと輪ゴムで組んでもよかったかも。そのほうが、より100円ロボットらしさ?がでたかしら。


 この状態で一応動作テストをして、それっぽい動きを駆動脚で再現できることを確認。あとは残りの部分を頭の中のイメージだけを頼りに力技で作っていきます。

 で、出来上がったのがこれ。


 ボディは例によってアマゾンの段ボール製。飾りの脚は曲がるストロー。後は軸につまようじ。接着(固定)にホットボンドを使用。


 飾りの脚を動かすために駆動脚と針金で結んでいますが、実際には底面にボールキャスタがついていて、駆動脚でボールキャスタ引きずって動きます。


 動かしてみたところです。




2016年11月13日日曜日

ESP8266 + DRV8830 + タミヤダブルギアボックス で スマホリモコンカー

 前回から随分間があきましたが、今回のガラクタは「ESP8266 + DRV8830 + タミヤダブルギアボックス で スマホリモコンカー」ということで、前回の「牛乳パック四脚」に続いて 100円ロボット系で行ってみたいと思います。ただし、スマホからコントロールできる仕組みとしたいので、その部分はどうしても高級?な仕組みとなってしまうわけですが、それでもできるだけ安価に実現するということで、まずスマホからコントロールできるようにするためにESP8266を使います。Arduinoよりも安価でしかも無線LANでつながってしまうIoTの申し子ともいうべきモジュールです。今回は手持ちのスイッチサイエンスさんのESPDeveloperという2千円以上するものを使いましたが、ESP8266なら700円くらいから選択肢があると思います。そして、モータドライバにはDRV8830を使います。I2C接続で使いやすく、秋月電子で170円くらいで入手できます。あとは左右差動式にするためにタミヤの楽しい工作シリーズのダブルギアボックスを使います。ここまでで2~3千円くらいでしょうか。
 さて、残りのパーツは100円ロボットらしさを出すため?に例によってamazonの段ボール箱の残骸を使いますが、今回はタイヤの部分にもう一つ、ペットボトルの底の部分を切り取って使ってみました。ちなみにこのペットボトルは我が家のハウスワイン?として常飲されているペットボトル入り赤ワインのもので、ペットボトルのごみの日の前になると大量にたまっていて入手には困りません。

 まずはペットボトルの底をカッターで切り落とします。



このペットボトルの底を車輪として使おうと思ったのですが、切り口側がポヨンポヨンでいまいち強度がありません。そこで、段ボールで同径の円盤を切り出して、ペット底の内側にはめ込んで強度を出すことにします。


 次に、みんな大好き「タミヤの楽しい工作シリーズ」の「ダブルギアボックス」を組み立てます。




 次に電装系ですが、今回はブレッドボード上に構成しました。


 ESP8266側の3.3Vとモータ駆動側を5V(4.8V)にして、間にI2Cレベルコンバータを入れて構成しましたが、はじめ、途中のジャンパの接触が悪く、うまく動作しなかったため、ロジアナでI2Cのラインを追いかけて調べる羽目になりました。


 ジャンパの接触不良に気づくまで結構時間がかかったんですが、どうにか動くようになりました。


 で、秋月電子で買った単三×4本のバッテリボックス(100円くらいかな?)にエネループを4本入れて、4.8Vを電源として供給、本体ベース(シャーシ?)はやっぱりアマゾンの段ボール、一応ヘリをまげて強度を上げています。また、下写真ではわかりませんが、後部底面に部品棚に転がっていたタミヤの楽しい工作シリーズのボールキャスタを両面テープで張り付けています。


 そして、今回、スマホからのリモートコントロールには、尾道さん(ROBOMICさん)が公開してくれているRCWControllerというのを使わせてもらいました。いや~、尾道さんにはROBO ZEROで遊んでいた頃から、いつも、お世話になっております。m(__)m 。

 iPhone の RCWController で 動かしてみた様子です。


 ちょっと、ペットボトルのタイヤがスリップ気味ですが、なんとか動かせました。

 参考までにプログラムを載せておきます。ハードの資料載せてないから意味ないとは思いますが・・・