2014年7月30日水曜日

Robi No.70 完結号

 Robi の No.70 完結号が届きましたので、早速組立てました。と、いっても、手のゴムパーツつけて、足のケーブル隠しシール貼る程度の内容です。メインは制御プログラムの入ったSDカードがついてくるので、それを挿して背中のパネルを閉じての動作確認です。

 自分はとりあえず動くところを見てみたかったので、手や背中のパネルを閉じる前にさっさとスイッチOn・・・。


 前回のケーブル断線はありましたが、それ以外はどうやらうまく組めているようです。

 で、あとから、No.60の部品を組み立て。組立て前のロビと今号の部品はこんな感じ。


っていうか、作業机の上がだいぶ荒れています・・・。ちょっと、他のつくりものの最中だったので・・・。

 組み立て終わって、充電を開始。


 ・・・。う~ん。どうだろうか、絵的にこれは。あんまり、ロビの可愛いイメージじゃない体位?なんだけど・・・。


 やっぱり、ちゃんと充電チェアに座らせて充電したほうがいいかな・・・。


2014年7月29日火曜日

3Dプリンタお試し その4 復活編

 前回、3DプリンタのX軸ベルトが外れてしまい、困っていたんですが、Google+の「Flashforge 3Dプリンター」というコミュがあったので、そこに助けを求めてみたところ、Flashforge Japan の方がベルトの取り付け方を丁寧に教えて下さり、無事、再稼働開始。やったね。


 こうして、また、出力ができるようになりました。
 今回は、エクストルーダ(ヘッド)に向かって左側のX軸駆動用のベルトの端がヘッドから外れてしまいました。自分で左側のエクストルーダを外して、ベルトを挟み込む場所まではわかったんですが、ただ、そこにベルトを差し込んでも引っ張るとまた外れてしまうので、どうにもならなかったんですが、実は、ヘッドの下側にベルトを挟み込む部品を締め込んで固定するためのネジがついていました。
 今回、Google+に質問を投げたところ、Flashforge Japanの方が丁寧な写真付きの回答コメントで助け舟を出してくださって、このネジの位置と合わせて、バラバラになってしまった左側のプーリの取り付け方(ギアとベアリングの取り付け向き)を知らせてくれました。おかげさまで、トラブルは1日で復旧。これからは正常に動いている内に各部の配置や機構もチェックして頭に入れておこうと思います。・・・って、たぶん、しないだろうな・・・。こういうのって、困った状況になってはじめて、慌てるタイプだし、自分。

2014年7月28日月曜日

3Dプリンタお試しその3 空中分解編

 入手した3Dプリンタ FLASHFORGE CREATOR PRO の扱いにも少し離れてきて、ステージのカプトンテープの張替えや、ABSをアセトンで溶かした溶液でステージへの喰いつきを良くしたり、出力する部品の角にアシストのサークルをつけたりするなどして、「浮き」もだいぶ防げるようになってきました。
 この週末は、3Dプリンタフル稼働で、多脚ロボットのパーツを出力していました。






 素材をフリーでダウンロードできるサイトから落としてきた脚とブラケットのモデルを縮尺を手持ちの小型サーボに合うように変更して、フレームは123D Design で作図して出力しました。




 こんな感じで大量生産。でも、ここまで実物の小型サーボにサイズ合わせするまでに結構、調整しては出力を繰り返しています。それらの残骸・・・


 機構部品の組み立て。




 どうやら、うまく組み上げられました。




 と、ここで、足回りの組み立てをしつつ、同時に装飾用の部品を出力していたところ、3Dプリンタから「ガガガッ、カラン」と異音がしたので、しばらくして3Dプリンタの様子を見に行くと・・・


 3Dプリンタのヘッド(エクストローダ?)をX軸方向に移動させるギアベルトがヘッドの左側から外れてしまいっています。


 ベルトが外れた際に筐体左側のプーリーも吹っ飛んで、空中分解。


 プーリーとベアリングがバラバラに吹っ飛んでしまったので、元々の状態がわかりません。多分、想像では、ベアリングの凸部が内側(プーリ部品側)に向いて取り付けられて、方向はギアがある方が奥方向で下の写真の状態で筐体左側から挿入してベルトをかければいいのだと思うのですが・・・。


 しかし、ベルトの固定方法がわかりません。試しにヘッドの左側のファンを外して、エクストローダを外したところ、ベルトを差し込むようなスリットがあるのですが、差しこむだけで固定されるのか、もっと分解して、やらないといけないのかが不明・・・。Flashforge Japan さんにメールしてみたら、教えてくれるだろうか?ネットでReplicator 2Xの情報を調べると大体Creator Proにも当てはまるんですが、ベルトの固定部分の機構はどうやら違っているようです。
 さて、どうしたものか・・・。

2014年7月20日日曜日

3Dプリンタお試し その2

 先日、入手した3Dプリンタのお試しの続きです。前回のスカルのサンプルはなんとなくそれらしく出力できましたが、精度(サイズ、曲がり等)が必要な対象はどうだろうか?ということで、LEGOのパーツを出力して見ました。一つはインターネットの3Dデータ共有サイトからダウンロードしたtrilego、プレートが120度3方向に配置されたもの。もう一つはDesignSpark Mechanical というRSコンポーネントが提供してくれているフリーの3D CADで作図してみたtechnicのL字ビームです。

 ひとつめのtrilegoはこんな感じ。


 一応、それらしく出力されましたが、端が若干反り返っています。




 実際にブロックをはめてみると、やはりサイズがあわずにスンナリはハマりません。それでも、無理やりですが、押し込めばなんとかハマりました。まわりのLEGOプレートと比べるとサイズが小さいことがわかります。3DプリンタのフィラメントにはABSを使っていますが、どうやらABSは出力後に温度が下がるとどうしても縮んでしまう特性があるらしいです。

 そして、もう一方のビームは


 全然ダメです・・。ペグ穴の空間があるせいか、全体的に一回りか二回り小さいです。穴系もCADより1mmくらい小さくなってしまいました。


 さらに、積層するにしたがってサイズが小さくなっています。振動等によるズレだったら平行四辺形とかクネクネになりそうだけど、尻窄みに小さくなっていくのは何でだろう?
 まだまだ、ちゃんと使えるようになるには色々調べたり、やってみないといけなさそうです。



2014年7月18日金曜日

Robi No.53~69

 Robi が いよいよ、あと1号、7月末の70号で完結するので、現状ためておいたNo.53から69 までの組み立てを終わらせて、最終号に備えます。
 
 まず、No.53ではマフラーにネックフレームを取り付けます。


 No.54はサーボの設定のみ。No.55でスピーカを胸部分に取り付け。




 No.56ではマフラーにサーボモータを取り付け。


 No.57で左右の胴体が組み合わさります。



 No.58で胴体内にサーボを取り付け、No.59で首部にクランクアームを取り付け、足裏にすべり止めを貼り付けます。



 No.60では首部サーボを取り付けます。



 No.61ではヘッドベースを取り付け、動作テストをします。




 と、ここで、自分はとんでもないミスを犯していたことが発覚しました。動作テストははじめはしばらく動いていたんですが、数回動いたあと止まってしまいました。そのあとは動いてくれません。
 もしやと思い分解したところ、胴体サーボから首サーボに連結するサーボケーブルが挟まれて(ケーブルを逃がす穴を通っていなかった)、その状態で首を動かしたためにケーブルがささくれだって断線しているような様子が見えました。

 以下の組み立てと順番は前後するんですが、修理用に追加部品でケーブルを注文して、届いたので、交換しました。見事にささくれだって断線しています。
 それにしても、ロビは組み立て・分解が不便すぎます。普通(普通てなんだっていうのはありますが、自分が今まで組み立てたことがあるロボットキット、あるいは、一から作ったロボット等)のロボットではモータや配線は稼働に伴う消耗品なので故障した箇所を簡単にメンテ・交換できるような構造を取りますが、このロビはまるでパズルのようで、ここをはずすにはあそこをはずさないとダメで、そのためにはまずこちらを・・・と本当に組み立てた手順をさかのぼって分解していかないとダメです。見た目のカワイサも大事ですが、もう少しなんとかならないだろうか・・・。自分はわりとこういうのは苦にならない(というか、それが趣味)からいいけど、普通にロビを買って組み立てている人では、作業の戻りが発生した時に立ちゆかなくなってしまうんじゃないかな?


 みごとに切断されています。それにしても、交換するための分解・最組み立ての作業がやりにくい・・・。


 さて、元に戻って、No.62~65では目に人感センサ、口にLEDボードを取り付けて接続します。






 No.66では顔を組み立てます。


 No.67では音声認識ボードを取り付けます。



 No.68では音声認識ボードの上にリモコンボードを取り付けて、


 No.69号で、顔を組み上げ、上半身と下半身を結合します。



 ほぼ完成形になりました。まだ、背中側が開いていますが、次回、7月末のNo.70で動作用のSDカード等が配布され、それを組み込んで完成となります。

 動き出すのが楽しみですね。ただ、それにしても、ロビのメンテナンス性の悪さは今後、サーボモータの交換や修理をする際心配です。