2012年10月2日火曜日

LSM03DLHディジタル・コンパス

 今回は SparkfunのLSM303DLH搭載傾き補償付きデジタルコンパス・加速度センサモジュール を試してみました。といっても、既にArduinoでお試しされている方はたくさんいて、ライブラリまで作ってくださっている方もおります。今回は、こちらのライブラリを流用して、お試しさせてもらいました。
 Arduino-IDEのバージョンが違うのと、ライブラリ内でどんな処理をしているのか知りたたかったので、あえて、ライブラリの中身をメインの処理にコピペして使わせてもらいました。元のライブラリはこちらのサイトで公開して下さっています。


 真ん中の小さい赤い基板がデジタルコンパス・加速度センサモジュールです。左側の赤いユニバーサルボードにタイヤがついているのは、この辺で使っていた差動二輪の台車が手狭に感じてきたので、一回り大きい板で用意したものです。といっても、モータは以前と同じく模型用の一番小ぶりのおもちゃのモータなので、ペイロードは期待できません。
 この週末というか日曜日は、前述のコンパスの動作確認と、台車の組立、もうひとつ、市販の多脚ロボットを台車とあわせて移動プラットフォームに今後使いたいと思い、組み立てていました。


 ビールを飲みながら、一日、ロボットを組み立て、ああ、なんか幸せ・・・。ところで、自分は普段は殆どビールは飲みません。主にワインを飲みますが、夏場暑くなると、唯一ギネスを一杯目として飲んだりという程度なんですが、今日はロボットを肴にビール祭りです。
 まず、ギネス


 実はビールの炭酸があまり得意じゃなかったりするんですが、クリーミィな泡立ちと苦すぎず、香りがいいので、ギネスは大好きです。
 ビールにあわせて、組立も進みます。


 それらしい形になってきました。
 ビールの方は二本目、サンクトガーレンのインペリアルチョコレートスタウトです。


 「チョコビール」ってチョコの入ったビールってどんな味だろうって思ったんですが、チョコが入っているわけではなくて、麦芽をチョコやコーヒー豆のような色になるくらい強く焙煎して、風味もチョコ的な風味がするビールっていうことらしいです。たしかに、口に含んだ瞬間ビターチョコのような感じを受けます。ただ、同じスタウトなら、自分はギネスのほうが飲みやすくて合っているなという感想でした。
 さて、ロボットの方はCPUボードなども実装して、一応、組みあがりました。


 なかなか、メカメカ?していて良い感じです。二足もかっこいいんですが、自分はこの手の多脚ロボット、虫とか蜘蛛とかムカデ系のがガシャガシャ動く様子を見るとなんだか嬉しくなってしまいます。(ちなみに本物の虫、蜘蛛、ムカデは苦手です。)
 で、完成を祝して、三本目、サンクトガーレンのその名も el Diablo です。


 バーレイワイン(麦のワイン)と言われるタイプのビールだそうです。これは・・・くせになります。とても濃厚で、苦味も強いですが、他の甘みや色々な味がはっきりとするので、強い苦味も嫌味でなく、美味しいです。ギネスを飲んだ以来の衝撃のビール(大げさ?)かも?でも、値段もかなりのもので、しかも、2011年ものは6000本しか作られていないらしく、晩酌で毎日・・・というわけには行かないです。秋には今年のものが発売されると思うので、今から楽しみです。

 さて、今後、今回組み立てた移動プラットフォームと今までに調べたセンサ類を使ってなにかやろうと思っているんですが・・・、具体的には、まだ、考えていません・・・