2012年8月1日水曜日

GR-SAKURA + Motor Shield

 がじぇるね GR-SAKURA ボードはArduinoとピン互換ということで、それなら、Arduinoのシールドはどの程度流用できるのか?というのは気になるところです。大きな違いは電源の5Vと3.3Vかと思います。GR-SAKURAボードやRaXinoボードではデフォルトでは5V Power端子には出力が出ていません。5V出力を供給するにはボード上のジャンパパターン「J2」をはんだづけしてショートする必要があります。


 GR-SAKURAでは表側のコネクタ脇に、RaXinoでは裏側の同じような位置にあります。このJ2はデフォルトオープンなのではんだづけしてショートします。


 そうすると、5Vピンに電源が供給されます。ただし、USBから給電している場合、実際に5Vピンに出力される電圧は4Vくらいになります。これは、USBの電源との間に保護ダイオードが入っているからで、ACアダプタから給電する場合はACアダプタの電源がそのまま出力されます。気をつけないといけないのは、GR-SAKURAやRaXinoではACアダプタを利用した場合はこの端子にACアダプタの出力がそのまま出てきて、ACアダプタは5Vを使う前提ということでしょうか。Arduinoの場合はUSB給電の場合はUSBの5Vがそのまま出てきて、ACアダプタ(普通9Vくらいを使う?)の場合は三端子を通して5Vが給電されます。なので、今回はGR-SAKURAにUSB給電なので、5Vが実際には4Vくらいになっています。
 Motor Shield の方はドライバICのL298のカタログスペックで行くと、電源(回路側)が5V以上、ロジックのHIGHレベルのスレッショルドが3V以上です。PWM端子は3.3Vで行けそうですが、電源が4Vで動くかどうか、試してみました。(とりあえず、モータを回せるかを確認しますが、Motor Shieldは電流検出してAnalog入力端子に電圧を戻す機能もあり、ここに3.3V以上かかると壊れる可能性ありです。今回は、PWM出力を50%くらいにして、Analog入力端子にあまり大きな電圧がかからないようにしたつもり?で試しました。)


 GR-SAKURA に Motor Shield をスタックして、


 ついでに、センサ接続用に作ったコネクタシールドも電源を5Vと3.3Vをジャンパで切り替えられるようにしてから、スタックしてみました。


 以前にArduinoで試した台車に載せて


 試してみたところ、とりあえずモータは回りました。Arduinoのスケッチを流用して、(単純すぎて、CPUがもったいないですが)同じ動きをさせられるか、試していこうと思います。