2013年7月15日月曜日

LEGO TECHNIC 9398 4WDクローラ の PF赤外線受信機 と PFMate

 中断していたウニモグが終わったので、Amazonから届いて積みレゴ状態になっていた LEGO TECHNIC 9398 4WDクローラ に手を付けました。


 ウニモグに負けない大きなパッケージですが、持った時の重さ(身の詰まり方)ではウニモグのほうが圧倒的に上でした。開けてみたところ、


 かなりの部品点数ですが、ウニモグを見てしまっているので、全然大丈夫。実際、ウニモグに比べるとパーツ数はかなり少ないと思います。ただ、今回、4WDクローラを選んだ最大の理由は「赤外線リモコン」機能です。なんと、LEGOがラジコン(赤外線リモコンですが)みたいに操作できちゃうんです。すげぇ~。
 早速、組立開始。


 車体フレーム中央に設置されたモータは、サーボモータです。TECHNICシリーズでサーボモータはあまりない(はじめて?)じゃないでしょうか?Mindstormsのモータはサーボ(エンコーダ付き)の高機能モータですが、TECHNICシリーズのPower Function系では珍しいとおもいます。Mindstormsのエンコーダ付き回転型サーボモータではなく、ラジコンのサーボに相当する動きのモータです。



 前後の車輪を保持・駆動する部分は中央とはユニバーサルジョイントとボールジョイントのような関節で結合されます。車輪への動力伝達部にもユニバーサルジョイントが使用されています。



 左右輪の間には例によってディファレンシャルギアが配置され、このモデルでは前後の駆動輪それぞれにモータが配置されています。


 骨組み部分を作りこんで、電池ボックスを収めたところ。


タイヤを付けて、下半分(走行機構部分)が出来上がりました。この状態で、リモコンを使っての走行が可能です。




 続けて、上半分、カバーというか車体の見た目部分をサクッと作って、


 取り付け、



 なかなか、いい感じ。ウニモグと並べてみます。



 赤外線リモコンはこんな感じ。


 関係ないけど、アイアンマンのミニフィグが可愛かったので、つい、アイアンマンのミニフィグが含まれたアベンジャーズシリーズのレゴを買ってしまった・・・。マスクも開いて、トニー・スタークの顔も見れます。


 試しに動かしてみたところ。


 レゴ、すごすぎ。

 で、今回の目的のメイン、赤外線リモコンと受信機、モータです。


 バッテリーボックス(電源)とモータの間に挟むように配線します。


 2chのモータを制御できます。各chは動きは同じになりますが、複数のモータをつなぐことが可能です。また、赤外線のchが4chスイッチで切り替えられるようになっているので、IR Receiverを同時に4台、計8ch分のモータが制御できることになります。


 単純に接続して、付属のリモコンで操作したところ。


 今回は、この赤外線リモコン受信機に Mindsensors社の PFMate というのを取り付けて、試してみました。


 要は、赤外線リモコン(送信機)部分をNXTブリックからコントロールできるようにしたものを受信機にダイレクトに載せてしまい、PFモータをプログラムで制御できるようにしてしまおうというものです。


 Mindsensors社ではNXCやROBOTC用等の各種ライブラリも用意してくれています。今回は、ROBOTCを使って試してみました。


 また、合わせてNXShield + Arduino Mega でも試してみました。




 回転数や位置は取れませんが、NXTモータに比べて小型で形状的にも(NXTモータよりは)扱いやすいので、色々と使い道があるかもしれません。
 なお、次期EV3には従来のNXTモータに相当するLモータともう1つ、サイズの小さいMモータというのが用意されるようです。



 従来のNXTブリックでもこのMモータが使えるような情報もあるので、比較的小型でなおかつエンコーダ付きのサーボモータが入手できるかもしれません。