2015年6月21日日曜日

IchigoJamで遊ぶ、その3

 その1その2 につづいて、IchigoJam で遊ぶ その3 です。今回は、IchigoJam の I2Cで Adafruit の 16ch PWM Servo Driver を動かしてみました。
 サーボで動かすのは、以前に、ここ とか ここ で使ったおもちゃのロボットハンドです。

 まずは、Servo Driver への送信コマンドを解析するためにArduinoに接続して、Adafruit提供のライブラリのソースを見ながら、ロジアナでI2Cの信号を追いかけました。


 次に IchigoJam に Servo Driver を接続して、手動でコマンドをたたきながら、ロジアナで応答を確認。



 一応、パルス幅設定が正常にに行われ、オシロでもPWM出力のパルス幅が変わることが確認できたので、実際にサーボを接続して、コードから動かしてみました。



 動かしてみたところ。


 コードはこんな感じ。