2012年12月16日日曜日

ROBO XERO を外部からコントロールしてみる

前回、RXコントローラの使い方の基本を過去の冊子をおさらいして、少しは理解できたんですが、RXコントローラの機能が豊富(UIがわかりにくい?)お陰で、使いこなせていませんが、今回は、一歩進めて、PC等の外部からの連携・コントロールに挑戦しました。
 姫路ソフトワークスさんのJO-ZEROのページを見ながら、地道に調べていたんですが、ROBOMICさんのブログを途中で見つけて、こちらが大変参考になりました。たぶん、ROBO XEROユーザはみなさん知っている(自分は知らなかったけど)くらい有名なんだと思いますが、ROBO XERO持ってて見ていなかったら、ぜひ、見てみてください。大変参考になります。

 で、PCからコントロールしてみたところです。


 PC側で規定のフォーマットでコマンドを送信する簡単なプログラムを作って、ROBO XERO側にもそれに対応するシリアル通信からのコマンドを解析して対応する動作を行うためのプログラムが必要になります。今回、色々調べた資料(途中ですが)がこちらです。作ったソース(恥ずかしいレベルのもんではありますが)を公開したいんですが、どんな方法ですればいいのか調査中です。SorucefogeとかGoogle CodeとかCodePlexとか使っったことなんですが、こういったもので公開できるんでしょうか。(追記 → CodePlexにあげてみました。)



 で、ジャイロのオプションも取り付けただけで使っていなかったので、試してみました。ROBO XEROくんを小突いても転ばないくらい安定しました。ただ、歩行あるいは走行のモーションがうまく行かなくなってしまいました。(今までのモーションのパターンだと姿勢がやや反り気味な感じになって、動いた際に仰向けにひっくり返ってしまいます。)再度、各モーションを作ってやらないといけなさそうです。


 ジャイロとPSDセンサのオプションをつけた際に、KONDOのBluetoothシリアル無線モジュールも搭載しておいたので、ついでに動作を試してみました。KMR多脚ロボットで使ったANDROID用のコントローラソフト(有料だけど)を使っています。(ROBO側のソフトは前述の有線での接続と同じ物を使っています。)