2014年8月2日土曜日

Robi 腰~頭部サーボが動作しないので調査

 前回ついにロビが完成して、数回動かしてみましたが、はじめの方は動いていたんですが、何回かする内にどうも腰~頭部の制御ライン上のサーボの動作が死んでいることに気が付きました。
 はじめは動いていたんですが、動画を撮影した時には既に動かなくなっていたようで、動画をよく見るとダンスの時の首を傾ける動作が行われていません。


 仕方ないので分解して調査です。おそらく、首の部分でケーブルが挟まれて圧迫されるなどにより接触不良やショート的なものが起きている(以前に一度同じ部分で断線させています。)のではと予想しますが、そうなると、首のサーボ、ヘタすると胴体の左右分割まで戻らないといけないわけで・・・。はぁ~って感じです。

 まずは、背中のパネルを外して、


 ロビは使用するネジも場所によって色々で統一性がないので、外してトレーに転がしておくと、どれがどこのネジだかわからなくなってしまいます。こういう時に自分がよく使うのが下の写真のように外したネジを元の位置に戻すか、近くにメンディングテープなどで貼り付けておく方法です。


 背中を開けて、一応、腰~頭部へのサーボケーブルの制御ボードのコネクタを抜き差ししましたが状況は変わらず・・・。やっぱり、分解するしかなさそうです。あぁ、めんどくせー。まずは、頭部の両側の耳?の部分を外しました。


 次に顎?というか口の部分を両側のネジを外して、取り外しました。少しやりにくいですが、分解・再組立ての手順を省きたいがために、ケーブルはつけたまま。


 そうしたら、次は、目の間にドライバーを突っ込んで、音声基板・リモコン基板が載っている顔部の台座の可動軸にあるネジをを外しにかかります。


 背中側からも台座の可動部軸にあるネジを外します。


 パカッ。


 この状態で(ロビにとって)左側のサーボを取り外します。サーボのネジ4本を外して、サーボケーブルを2本とも取り外して、サーボモータを分離します。


 一応、この状態で腰と首水平のサーボが動くかダメ元で確認しましたが、やっぱりダメでした。次にサーボを外した左側の部分から3mmの太いネジを外して、真ん中の部品を外すと、外した部分の上からドライバーを入れて外すネジがひとつあります。


 このネジと首水平サーボの手前側のネジ2本を外すと、首部右側のサーボが外れて、首水平サーボが下のように見えます。


 ロビのマフラーの右後ろのネジを外して、サーボホーンを外します。


 首水平サーボの残り2本のネジを外すとこのサーボも外れます。


 今回はこの状態で、首の部分を通ってくるサーボケーブルの位置を色々いじったところ、サーボの動作が復旧しました。やはり、この部分で左右のボディ部品とマフラー部品で変に挟み込まれたり圧迫されているのだろうと思います。きちんと対処するには、マフラーとボディまで分解して、(ケーブルもまた交換したほうがいいかもしれません)再度配線・組み立てを行う必要がありますが、ちょっと、今回はそういう元気が出なかったので、中途半端にここで妥協して、再組み立てすることにしました。


 それにしても、ロビのメンテナンス性には・・・・って感じです。首のサーボケーブルをちぇっくするのにこれだけの分解を必要とするって・・・。まるで、パズルみたいに、ここを外すにはそこを先にはずさないと、そこを外すにはその先のあっちを外して・・・。だんだん、ロビが可愛くなくなってきます。手を焼くほど可愛い?いえ、ロボットはサーボやバッテリなどの消耗品やケーブルなどの破損の可能性のある部品も多いのでメンテナンス性がいいに越したことはありません。