2013年2月17日日曜日

ビュートローバーARMにストリナのコンパスを載せてみた。

 前回のビュートローバーARMにストリナのデジタルコンパスを載っけてみました。輪ゴムで固定してますが、まあ、それはおいておいて・・・。


 ビューローバーARMに搭載されているCPUボードにはI2Cインタフェースがコネクタに引き出されているので、そこへ配線します。


 あとは、ビュートローバーARMのLPCXpress用プロジェクトのIXBusというののサンプルをちょこっといじって、ストリナのコンパスの校正と値取得を行えるようにして、こんな感じ。


 はじめに二周回転して、コンパスの校正を行い、その後、コンパスが磁北±10度くらいの範囲を向くように車輪を制御。下に敷いてあるダンボールごと回転させて向きを変えると、向きを元の方向に修正しようとして動きます。
 今回のソースはこちらにあります。(Vstoneさんのサンプルに入っていたコードやLPCXpressoのサンプルコードも含まれてしまっているんだど・・・)