Vstone ビュートローバー

　本日のおもちゃは VstoneのビュートローバーARM です。中学や高校くらいの教材向けとしてのロボットだと思いますが、秋月で部品を探している時にたまたま目に入ったので、思わず買ってしまいました。

　パッケージには対象年齢13才以上となっており、本体の組立に関してはドライバとニッパだけでできるように（モータ等はコネクタ付きケーブルがハンダ付けまで作成された状態で入っています）なっています。今回は折角なのでエンコーダのオプション（こちらは基板へのコネクタのハンダ付けが必要）も取り付けることにしました。
　パッケージを開けるとこんな感じ、

　左側の赤い基板がCPUボード、右上の白い穴あきのがユニバーサルプレートを丸い形にした本体ベース、他にモータ、ボールキャスタ、赤外線センサ等が入っていて、ネジ止めで組み立てられるようになっています。足回り（ギア）は我々(?)の強い味方、みんな大好き、タミヤの楽しい工作シリーズのダブルギアボックスが使われています。
　まずは、ギアボックスを組み立てて、

　エンコーダオプションを利用するためには、IO拡張基板を使用しますが、この基板にはコネクタのハンダ付けをします。

　ギアボックス、タイヤ、ボールキャスタの足回りをベースに取り付けたところ。

　赤外線センサ、エンコーダオプションをつけたところ。

　エンコーダは両軸モータのシャフトに黒白のローター（2相でるように半分ずれた黒白模様がついています）を付けて、基板にある表面実装の赤外線センサで反射を読み取るようになっているみたいです。

　　このエンコーダオプションだけまた入手して、ダブルギアボックスと組み合わせて流用すればエンコーダ付きモーターが簡単に構成できそう。

　基板、電池ボックスなんかを載せて、コネクタを配線して、組立完了。

　さすが、Vstoneさんだけあって、よくできています。これなら、中学・高校の教材としてでも、だれでも組み立てられると思います。しかも、搭載されているCPUボードのVS-WRC103LVというのは、LPC1343をCPUとして採用しているので、開発環境はLPCXpressoでCでのプログラミングも使えて、我々大きなお友達にも十分楽しめる内容じゃないかと思います。

　ソフトの方はビューとビルダー2というGUIでブロックチャートでプログラミングできる開発環境もついてくるのですが、自分はLPCXpressoでいきます。Vistonのサポートページからサンプルをダウンロードしてきて、これを書き換えて利用する予定です。
　せっかくエンコーダをつけたので、ホイールオドメトリでのデッドレコニングを試してみようと思います。LPC1343なので、I2Cの電子コンパスやジャイロを載せてみるのもいいかも。（思うだけで終わることが多いんだけどねー。）