LEGO Mindstorms EV3 シリアルコンソール接続

 2連休レゴマラソン?の休憩に、LEGO Mindstorms EV3 をいじってみました。
EV3 を購入したアフレルさんのサイトに技術情報（外部機器との接続）として、有益な情報があるので、それらを試してみます。

　こちらをもとにUbuntu上にクロス開発環境を構築して、SDカードからブートできる環境を作成しました。

　また、秋月のFT232のUSBシリアル変換モジュールでEV3ブロクのセンサポート1でシリアル接続をできるアダプタを作成して、ブート時のシリアルコンソール画面を確認しました。

　EV3のセンサポートのシリアルコンソールでの配線がわからなかったのですが、NXTとの互換性を考えるとおそらくI2Cポート（ピン5と6）のSCLとSDAがNXTのときRS485だったし、その2ピンがTXとRXになっているに違いありません。2分の1の確率で間違っていたら逆につなぎ替えるつもりで接続して、どうやら成功。ピン5がEV3側のTX（→秋月FT232モジュールのRXポートへ接続）、ピン6がRX（←秋月FT232モジュールのTXポートと接続）のようです。ちなみにGNDはピン2と3です。

　起動時に「ｌ」（小文字のL）キーを押すとU-bootのプロンプトに入れます。何もしなければそのままLinuxが立ち上がります。U-bootに入った場合は「boot」で続けてLinuxが起動します。
　Linux Version のところに「muneo@ubuntu」となていますが、ubuntuというマシン名のマシンでmuenoユーザがビルドしたことがわかります。本体ではなくSDカードのビルドしたLinuxが起動しているのが確認できます。
　このEV3のLinuxはディストリビューションとしては「Angstrom Linux」といわれるものだそうで、ググってみると、かつてリナザウ（LinuxのZaurus）に使われていたもののような記述がありました。また、最近ではBeagleBoneの標準インストールディストリビューションになっています。Angstromのサイトのレポジトリをみると色々あるんですが、EV3のLinuxにはパッケージマネージャは入っていないようです。BeagleBone Black だとopkgで色々インストールできるんですが・・・。ipkファイルをどうにか解凍して中身を取り出したらEV3でも使えるんでしょうか？ソースで入手してクロスコンパイルして手動でコピーしろってことでしょうかね。まあ、非力なCPU（といっても、10年くらい前のLinuxパソコンだと思えば十分なスペックなんじゃないだろうか？)ではセルフコンパイルも辛いし。

　今後、Google先生にお伺いしたり、ソースを読んだりして、モータを回したり、センサを使ったりしてみたいと思っています。I2C接続も可能なはずなので、独自のセンサも行けるんじゃないかと期待しています。それと、無線LANもついていてLinuxですから、Web系サービスを動かして、なにかゴニョゴニョとできるんじゃないかという期待もあります。Raspberry Pi とともに楽しみなプラットフォームです。