スイッチサイエンス R1350Nジャイロシールド

　今回のがらくたは、スイッチサイエンスさんのR1350Nジャイロシールドです。3.3V UART接続のR1350NジャイロモジュールをUART-I2C/SPI変換モジュールと合わせて実装して、ArduinoのシールドとしてI2Cで利用可能にしてあり、ライブラリもスイッチさんからダウンロードできます。

　このR1350Nジャイロモジュールは秋月等のジャイロセンサと比べると随分と割高ですが、特長として、なんといっても、「角度」がそのまま取り出せるというのがあります。普通のジャイロセンサは「角速度」を出力するので、自分で積分してやらないといけないのですが、どうしても、ノイズやオフセット、ドリフトの扱いが厄介になります。その点、このR1350Nは「自己完結キャリブレーションで簡単に角度が取り出せます」って、説明に書いてあるので、もしかすると、そのあたりを気にしないで使えるんじゃないかという期待大です。
　
　このR1350Nジャイロシールドを前回のI2Cモータドライバを試した台車に載せてみます。Arduinoにスタックして、

　モータドライバにも配線しました。

　ジャイロの値で、約90°左右に方向転換させてみました。静止する際に台形制御や段階的にスピードを落としたりをしていないので、オーバーランしますが、角度をとれているようです。

　とりあえず、動かしてみたというところで、実はカタログスペックもろくに見ていないんですが、都度リセットをかけながら、上記動画くらいのスピードで方向転換させる際の角度検出には使えそうです。