2013年4月7日日曜日

KONDOの多脚ロボットKMRにPSDセンサを付けてみました。

 近藤科学のページにKMR-P6多脚ロボットでオプションの距離センサをADで取り込む方法が紹介されていたので、試して見ることにしました。専用オプションの距離センサを買わずに、手持ちのPSDセンサ、コネクタ、線材の在庫で組み立てます。近藤科学の純正オプションとPSDセンサはおそらく同じものだと思います。


 センサ側のコネクタが小さくて、圧着が面倒です。ロボットのボード側は3ピンのサーボに使っているコネクタで圧着して、ボードのAD1端子に接続しました。
 センサを多脚ロボットの頭部(パン・チルト用のサーボを追加しています)に取り付けます。


 PSDセンサの裏側にタミヤの工作キットのユニバーサルボードの切れ端をネジ止めして平らにして、あとは、お得意のマジックテープでサーボに貼り付けています。ちょっとグラグラするけど、付け外しができるので、常套手段です。


 なかなか素敵な外観です。二足もいいですが、やっぱり、多脚ロボットは萌えます。


 試しに近藤科学のページに載っていた内容をほぼそのままですが、とりあえず、動かしてみました。PSDセンサの値をロボット側のマイコンボードのADで取得していますが、その値を一旦BluetoothでPCに送信して、PC側で距離に直して、判断、プリセット動作の前進や旋回の指示をロボット側へ送っています。