2013年3月31日日曜日

Kinectでロビの右肘を動かしてみました。

 以前にKinectでポーズ認識してROBO XEROにコマンドを送るテストプログラムを作ったんですが、このプログラムを少しいじって、「右肘の角度」を検出してロビの右肘サーボを動かすようにしてみました。ROBO XEROのときはポーズ認識でROBO XERO側にプリセットしたポーズをとらせましたが、今回は右腕の上腕と肘先の要素のベクトルの内積のarccosで角度を算出してサーボに角度コマンドを直接送っています。



 サーボにTTL信号を送るのに自分はスイッチさんのUSBーUART変換アダプタを使いましたが、他の同様の(5V)ものでも大丈夫でしょう。GNDをサーボと変換アダプタとサーボ用電源を共通にして、変換アダプタの信号線をサーボの信号線に、サーボの電源入力をサーボ用電源に接続しました。